Leta 1905 so odborniki Narodne čitalnice ustanovili Ljudsko knjižnico, saj so opazili, da v čitalnico, ki je delovala od leta 1868, prihaja vedno manj bralcev. Največ zaslug za odprtje knjižnice je imel odbornik Narodne čitalnice Josip Kraigher, trgovec in posestnik iz Postojne, ki je postal tudi prvi knjižničar. Svoje prve prostore je knjižnica dobila v Majlontu, pri posestniku Francu Bizjaku, ki je sam uredil prostore zanjo. En prostor je bil namenjen za izposojo knjig, drugi pa je služil čitalnici. Bralcem, ki so radi obiskovali knjižnico, je bilo na voljo vse tedanje slovensko časopisje, prav tako pa tudi revije, ki so izhajale v slovenskem jeziku.
Leta 1911 sta se čitalnica “Garzarolli” in Ljudska knjižnica združili pod imenom Ljudska knjižnica in čitalnica Postojna, ki je v prostorih nekdanje “Mlečne” delovala do konca 20. let 20. stoletja.
Živahno delovanje knjižnice je z začetkom prve svetovne vojne zamrlo. Po italijanski okupaciji se je stanje še poslabšalo, ljudje so knjige poskrili po svojih domovih in si jih na skrivaj posojali med seboj. Zaradi nevzdržnih razmer so leta 1928 Ljudsko knjižnico in čitalnico razpustili, vodstvo knjižnice pa je sklenilo preostale knjige razdeliti med Postojnčane.
Po drugi svetovni vojni je leta 1947 z delovanjem pričela Ljudska knjižnica v Postojni. Leta 1948 je bila ustanovljena tudi Študijska knjižnica, ki se je leta 1957 združila z Ljudsko knjižnico pod imenom Mestna knjižnica.
Leta 1965 knjižnica postane matična, odpre se podružnica v Pivki, ki je bila organizirana v prostoru na železniški postaji.
Leta 1967 se je Mestna knjižnica, ki je do takrat imela svoje prostore na različnih lokacijah, preselila v nove prostore v središče mesta. Takrat so knjižničarji preuredili postavitev gradiva v knjižnici po sistemu prostega pristopa po mednarodni decimalni klasifikaciji (UDK).
Leta 1979 je bila Mestna knjižnica prenovljena in dograjena, dve leti kasneje pa preimenovana v Knjižnico Bena Zupančiča Postojna.
V tem času se je knjižnica iz klasičnega izposojevališča knjig začela preoblikovati v sodobno informacijsko in kulturno središče lokalne skupnosti. Knjižnim zbirkam so se pridružili avdio in videoposnetki, uporabnikom pa so postale dostopne tudi fotokopirne in prve računalniške storitve. Leta 1977 se je odprla nova enota v Prestranku, leta 1987 se je v enoti v Postojni odprt domoznanski oddelek.
Leta 1979 je knjižnica dobila prvo potujočo knjižnico, leta 1987 jo je nadomestila druga.
Leta 1993 se je kartična izposoja umiknila računalniški, knjižnica se je povezala z internetom, 1997 je bil vpeljan sistem COBISS, ki je omogočil elektronsko obdelavo gradiva in povezovanje knjižnic v enoten informacijski prostor.
V letu 1999 je po okoliških vaseh zapeljala tretja potujoča knjižnica.
Pomemben mejnik v delovanju knjižnice je bilo leto 2008, ko smo začeli s temeljito prenovo in razširitvijo prostorov. Leta 2009 je Postojna dobila moderno knjižnico, na katero smo ponosni tako knjižničarji kot uporabniki.
Četrti bibliobus je tretjega zamenjal leta 2017.
Knjižnica je ime po publicistu, književniku in politiku Benu Zupančiču nosila kar 43 let, leta 2024 pa je bila preimenovana nazaj v ime Mestna knjižnica Postojna.
Od leta 2024 je knjižnica bogatejša za samopostrežno enoto za prevzem in vračilo knjig, od leta 2026 pa za Knjižnico reči, storitve, ki občanom v izposojo ponuja tudi predmete.
